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本报讯近日，河钢集团唐钢公司自主研发的“一种实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法”获得国家发明专利。 此前，无人抓斗天车能实现点对点准确吊运，但每次作业的实际抓取重量无法得到准确控制，而部分料场的发货车辆要求最终的实际装车重量与计划装车重量误差在2%以内，一旦车辆出厂校验重量时发现超差，就必须返回料区进行二次装车或卸车，这不仅会影响发货效率，严重时还可能导致料场堆料，干扰正常生产流程。 该公司技术团体经过深入分析，发现抓斗无人天车作业抓取重量无法得到准确控制的主要原因在于：抓取物料的料面高低不平，以及抓斗的张开角度和抓斗在料面的下沉深度无法量化，从而影响实际抓取重量。 为了攻克这一技术难题，技术团队创新性地提出了一系列解决方案。建立抓取重量和抓斗开口度的对应关系图量化开口度，测量抓斗设定开度下的张开宽度和抓斗一侧长度量化抓取面。遍历所有可抓取料面，并依据三个分析指标来获取最优的抓取料面。通过模型计算初始抓取高度下抓取重量与计划重量的偏差得出二次修正高度，实现精准抓料。 本发明通过3D扫描对料型建立网格化模型，将料型数据化，有效防止了因料型高低不平而导致的抓取误差。同时，选取抓取点料面倾斜偏差较小的原则，可以防止抓斗在接触料面时发生倾斜，提高抓取成功率。精确的抓取深度计算大大减小了抓取重量的误差，可有效将误差控制在2%以内，从而大大提高了装车效率，加快了生产节奏。 |
